海の王国を司るトリトン王の末娘で、世界で最も美しい声を持つ人魚姫アリエル。まだ見ぬ人間の世界に憧れていたアリエルは、掟によって禁じられているにも関わらず、ある日人間の世界に近づき嵐に遭った王子エリックを救い出す。この運命の出会いにより人間の世界への思いを抑えきれなくなったアリエルは、海の魔女アースラと恐ろしい取引を交わす。それは3日間だけ人間の姿となる代わりに美しい声を差し出すというものだった…。巨匠アラン・メンケンと『モアナと伝説の海』のリン＝マニュエル・ミランダが音楽を担当したディズニー・ミュージカルの新たな金字塔。