長谷川平蔵(松本幸四郎)が若かりし頃に世話になった居酒屋の娘・おまさ(中村ゆり)が密偵になりたいと申し出て来る。平蔵はその願いを退けるが、おまさは平蔵が芋酒や『加賀や』の主人と盗賊の二つの顔を持つ鷺原の九平（柄本明）を探していることを知り、独断で探索に乗り出す。九平を探すうちに凶賊・網切の甚五郎(北村有起哉)の企みを知ったおまさは首尾よく網切一味の中へ入り込む。しかし、おまさは絶体絶命に危機に陥る。
江戸にはびこる悪を取り締まる主人公を十代目・松本幸四郎が演じ、池波正太郎の大ベストセラー時代小説『鬼平犯科帳』を“新たな鬼平”として映画化。